En forhindringsdetekteringsmetode baseret på fusionen af millimeterbølgeradar og maskinsynssensorinformation foreslås. Først udføres fælleskalibreringen af millimeterbølgeradaren og kameraet for at realisere rumtidssynkroniseringen af radaren og billeddataene, den målposition, der detekteres af radaren, projiceres nøjagtigt ind i billedet, og derefter en metode til generering af interesseområdet for radarmålet foreslås, og billedinformationen Brug rammeforskelningsmetoden til at registrere de bevægelige objekter i billedet for at få detekteringsområdet. Endelig sammenlignes radardetektionsområdet med maskinens syndetekteringsområde for at beregne sammenfaldsgraden, og målet klassificeres oprindeligt som en fodgænger eller et køretøj i henhold til tilfældighedsgraden. Eksperimentelle resultater viser, at denne metode godt kan realisere fælles detektion af forhindringer ved millimeterbølgeradar og maskinsyn og kompenserer for manglerne ved enkelt sensorer i forhindringsdetektering.
